Конспект лекций предназначен
для студентов третьего курса
факультета АВТФ
Новосибирского Государственого Технического Университета

Автор программы:Воевода А.А.

Оглавление:

Лекция №19

W_R- Регулятор или УУ
W_o- Объект
V- Задание или программа.
E- Ошибка
Y- Выход
- - - часть которую надо реализовать.
U- Вход объекта и выход регулятора.

ример 1:

Пусть объект имеет такой вид:

Задачи:

1. добиться устойчивости.
2. выбрать такой алгоритм управления, чтобы ХП системы замкнутой соответствовал заданному.

Пусть W_R пропорциональное звено. W_R= Х₀.

Находим ХПЗС для этого вначале находим W_{раз ,} а затем W_зам :

Выписываем ХПЗС: . Коэффициент при S в первой степени равен 0,
следовательно добиться устойчивости нельзя.

Возьмем:

Находим W_раз:

Выписываем ХПЗС:

Выбором x,y>0 добиваемся положительных коэффициентов полинома, т.е. необходимое
условие устойчивости выполнено(Гурвиц).

Произведение средних > произведения крайних

Эта задача квадратичного программирования, и здесь по- видимому решение есть.

Потребуем чтобы ХП системы был равен заданному. Например,

Т.е. все корни плоскости С лежат в левой полуплоскости и например равны -1.

получили систему линейных уравнений.

Запишем в матричной форме:

Ранг А = 4, решение есть.
Примечание: точность системы в установившемся режиме определяется коэффициентом усиления
разомкнутой системы и может оказаться неудовлетворительной.

Допустим требуется обеспечить астатизм(т.е. ошибка в установившемся режиме равна 0)

Астатизм обеспечивается введением интегратора в закон управления. В нашем случае нужно взять Y₀.

Можно перерисовать :

Y₀ известно, Y₀ = 0.

Эта система почти всегда не имеет решений.

Попытка 3:

Очевидно, что эта система почти всегда не имеет решения, т.е. матрица А- вырожденная.

Попытка 4:

Система почти всегда имеет решения.

№ 1

Требуется: обеспечить устойчивость для этой системы (решать алгебраически).

Требуется: обеспечить устойчивость. Примеч.: синтез по ЛАЧХ можно делать только для объектов
у которых нули и полюса слева (а здесь полюса и слева, и справа).

В задаче № 2: . (Теперь можно по ЛАЧХ)

Дано: ,

Провести синтез УУ по ЛАЧХ.

Дано: ,

Провести синтез УУ по ЛАЧХ.

Дано: ,

Провести синтез УУ по ЛАЧХ.

Maked By M!F 2006г.