Конспект лекций предназначен
для студентов третьего курса
факультета АВТФ
Новосибирского Государственого Технического Университета

Автор программы:Воевода А.А.

Оглавление:

Лекция №1

Сигналы управления и возмущения в общем случае могут быть не детерминированные, а случайные, поэтому приходиться прибегать к статистическим методам исследования систем автоматического управления (САУ). Кроме того, часть объектов функционирует и работает в конфликтных ситуациях. Рассмотрим график изменения выходного вектора САУ во времени (рис.2.)

где у* — желаемая траектория объекта управления.
В начальный момент гп система находилась в точке А. При включении системы управления выходная координата у под действием управляющих сигналов выходит на требуемую (желаемую) траекторию у*.
Разность E(t)=y*(t)-y(t) называется ошибкой или рассогласованием САУ.
задача теории автоматического управления (ТАУ) состоит:

1. Научиться проектировать системы управления, обеспечивающие минимальные допустимые для данного объекта ошибки E(t);
2. проектировать системы управления, которые обеспечивают выход системы на желаемую траекторию за минимальное время, т.е. решается задача быстродействия соответствующим выбором системы управления.

Итак, в самом общем случае САУ, выполняющая поставленные выше задачи, может быть представлена в виде блок-схемы (рис.З)

На вход управляющего устройства (УУ) поступает:

1. задающее воздействие g;
2. информация о текущем состоянии объекта в виде выходной величины у;
3. информация о действующем на ОУ возмущении F.

УУ вырабатывает, в соответствии с полученной информацией, определенное (по заданному алгоритму) управляющее воздействие и на объект. В свою очередь УУ в общем случае состоит из:

Чувствительное устройство (измерительные устройства, датчики) служат для измерения и преобразования подаваемых на УУ воздействий g, у, F. Вычислительное устройство реализует алгоритм работы УУ. В простейших случаях оно осуществляет простые математические операции, такие как сравнения, т.е. разность g-y-F, операции интегрирования и т.п. В более сложных случаях вычислительное устройство может представлять собой ЭВМ, и даже комплекс ЭВМ. Исполнительные устройства предназначены для непосредственного управления ОУ. Например, для согласования мощности ВУ и ОУ необходимо применить усилитель мощности. В тех случаях, когда ИУ отсутствует, САУ называется прямого регулирования. При наличии ИУ САУ называется непрямого регулирования.

Maked By M!F 2006г.